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下肢康復訓練機器人的核心技術主要包括傳感器、驅動系統和控制系統等關鍵部分。傳感器技術用于實時監測患者的運動狀態，如關節角度、肌肉活動度等，以提供精準的反饋數據，從而實現個性化訓練。常見的傳感器包括角度傳感器、壓力傳感器、力矩傳感器和慣性傳感器等，它們在監測患者關節活動范圍、壓力分布、細微壓力變化和力矩變化等方面各有優勢。此外，生物信號如肌電（EMG）和腦電（EEG）信號也被用于反映患者的運動意圖和肌肉活性。

驅動系統是下肢康復機器人的核心動力來源，常見的驅動方式包括電機驅動、液壓驅動和氣壓驅動。其中，電機驅動因其精度高、響應快、自動化程度高等優點，成為目前主流的驅動方式。液壓驅動雖然傳動平穩，但結構復雜、成本較高；氣壓驅動則體積小、成本低，但精度不高。驅動系統的設計需兼顧輸出功率、響應速度和控制精度，以滿足不同康復需求。

控制系統負責根據傳感器數據和患者的運動狀態，實時調整機器人的運動模式和提供必要的支持力，以確保訓練的穩定性和安全性。控制策略包括位置控制、力反饋控制、生物信號反饋控制以及智能控制（如PID控制、模糊控制、神經網絡控制等）。近年來，基于人工智能和機器學習的智能控制系統逐漸成為研究熱點，能夠根據患者的個體情況進行自適應調整，提高訓練效果。

下肢康復訓練機器人的核心技術涵蓋了傳感器、驅動系統和控制系統等多個方面，這些技術的協同工作使得機器人能夠為患者提供精準、個性化和安全的康復訓練。