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按是否提供阻力分類：

抗阻訓練型：提供阻力，用于增強肌肉力量和耐力。

非抗阻訓練型：不提供阻力，主要用于關節活動度的訓練。

按安裝方式分類：

自立型：在使用場所可以整體搬移的上肢關節訓練器，便于移動和使用。

固定型：緊固或以其他方式固定在一個規定的位置進行使用，只可用工具才能夠拆卸的上肢關節訓練器。

按訓練模式分類：

被動模式：由電機驅動的被動運動訓練，適用于肌力較弱或無法自主運動的患者。

助力模式：由電機協助的助力運動訓練，機器探測殘存肌力并自動給予輔助力量。

主被動模式：被動運動與主動運動無間隙轉換，保證訓練的連續性。

主動模式：通過患者自身肌肉力量完成的運動，阻力可調。

等速模式：在主動運動的前提下速度恒定，阻力變化。

按關節部位分類：

肩關節康復器：主要用于肩關節功能障礙的康復治療。

肘關節康復器：主要用于肘關節功能障礙的康復治療。

手腕關節康復器：主要用于手腕關節功能障礙的康復治療。