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　　1、硬式內鏡階段(1806--1932):硬式內鏡階段由德國人Philipp Bozzini首創,由一花瓶狀光源、蠟燭和一系列鏡片組成，主要用于膀胱和尿道檢查。1895年Rosenhein研制的硬式內鏡由3根管子呈同心圓狀設置。1911年Elsner對Rosenhein式胃窺鏡作了改進，但透鏡臟污后便無法觀察成為主要缺陷，盡管如此，Elsner式胃鏡1932年以前仍處于統帥地位。

　　2、半屈式內鏡階段（1932—1957）：Schindler從1928年于優秀的器械操作師Georg Wolf合作研制胃鏡，最終在1932年獲得成功，定名為Wolf-Schinder式胃鏡。之后，許多人對其進行為行了改造，使之功能更為齊全，更為實用。3、光導纖維內鏡階段（1957年至今）：1954年，英國的Hopkins和Kapany發明了光導纖維技術。1957年，Hirschowitz及助手在美國胃鏡學會上展示了自行研制的光導纖維內鏡。60年代處，日本Olympas采用外部冷光源，使光亮度大增，視野進一步擴大。近10年隨著附屬裝置的不斷改進，使纖維內鏡不但可用于診斷，且可用于手術治療。

　　4、電子內鏡時代（1983年以后）：1983年Welch Allyn公司研制成功了電子攝像式內鏡。該鏡前端裝有高敏感度微型攝象機，將所記錄下的圖像以電訊號方式傳至電視信息處理系統，然后把信號轉變成為電視顯像機上可看到的圖像。